Line follower robot atau disebut juga line tracer jika diartikan ke dalam bahasa Indonesia artinya adalah robot pengikut garis yang dapat bekerja secara autonomous mengikuti garis yang merupakan lintasannya.
Lintasan garis ini biasanya berupa garis hitam diatas permukaan putih. Bagaimana caranya robot tersebut bisa bergerak mengikuti garis? Secara sederhana, komponen utama robot line follower dapat dibagi menjadi 4, yaitu sensor, komparator, microcontroller,dan driver.
Berikut penjelasannya :
SENSOR
Robot line follower dapat bergerak mengikuti garis dengan bantuan sensor. Sensor yang pada umumnya digunakan pada line follower adalah sensor cahaya dan dipasang di bagian bawah robot. Sensor ini akan ‘membaca’ garis atau mendeteksi ada atau tidaknya garis sehingga robot akan bergerak mengikuti lintasan garis tersebut. Sensor cahaya yang biasanya digunakan antara lain adalah photo reflector, photo diode, photo transistor dan LDR (Light Dependent Resistor).
Biasanya digunakan pasangan LED dan photo diode/photo transistor. LED akan memancarkan cahaya dan photo diode akan menerima cahaya yang dipantulkan.
Cahaya yang dipancarkan oleh LED jika mengenai permukaan putih akan dipantulkan semuanya oleh permukaan tersebut sementara jika mengenai permukaan hitam atau gelap,maka cahaya akan diserap oleh permukaan tersebut. Photo diode/photo transistor berperan sebagai penerima cahaya. Jika intensitas cahaya yang diterima naik,maka resistansi dari photo diode akan turun.
Jadi dapat dikatakan bahwa sensor akan berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan intensitas cahaya yang diterima. Keluaran dari sensor ini adalah tegangan yang kemudian dibandingkan oleh komparator.
KOMPARATOR
Komparator merupakan komponen elektronik yang membandingkan dua input tegangan lalu memberikan output sebagai High and Low. Komparator ini akan mengkondisikan sinyal atau tegangan yang dihasilkan oleh sensor ke level yang dapat diterima atau dikenali microcontroller sebagai logika “0” dan “1”.
Tegangan yang dibandingkan oleh komparator adalah tegangan dari keluaran sensor dengan tegangan referensi, yaitu tegangan yang dihasilkan oleh potensiometer yang dihubungkan ke Vcc. Pada dasarnya jika tegangan dari keluaran sensor (Vin) lebih besar dari tegangan referensi (Vref) maka akan mengeluarkan logika “1”.
Sebaliknya jika lebih kecil maka akan mengeluarkan logika “0”.
0 Comments